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figure
hold on
syms t_o;
d_t=0.01;
x=0;
for t=0:d_t:1
x_d_dot=pi*cos(pi*t/2)/2;
y=-20*x+(pi/2);
f=-(1.5+0.5*sin(t_o))*y^2*cos(3*x);
s=(y-x_d_dot+20*(x-sin(pi*t/2)));
if(s >= 0)
g=1;
else g=-1;
end
u=1.5*(y)^2*cos(3*x)-pi^2*sin(pi*t_o/2)/4-20*(y-x_d_dot)-(0.5*y^2*abs(cos(3*x))+0.1)*g; ... |
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